许青舟在一侧的白板上咔咔地写起来。

一条条复杂的公式出现在上面。

「定义系统的状态向量ξ=[r；p]∈TM，动力学方程为dξ/dt=f（）+

g（5）u。」

「我将构造一个控制李雅普诺夫函数（CLF），V（ξ）。根据拉萨尔不变性原理，如果我们能证明在控制律u作用下，v（ξ）≤—p（|ξ—ξtarget|），其中p

是一个K类函数，那麽系统就是渐近稳定的..」

许青舟又写下复杂的微分几何表达式。

杨方旭和陈建峰等人表情端凝，紧紧盯着许青舟写下的公式。

刘坤皱眉，「目前看来，没有任何问题...这位许教授不会真的现场推算出来吧？」

但很快，他的思绪又回到许青舟新写出的公式上。

几个来旁听的教授学生，此时已经有些懵了。

其中一个青年见隔壁的男人表情肃穆，以只有两人能听到的声音问：「师兄，你点头...是听懂了？」

「在第一个微分几何表达式的时候，我就已经开始听天书了...

「6

」

会议室中，回荡着许青舟清朗的声音。

「现在，关键的一步来了。这个微小的σu，使得控制场g（ξ）u的扰动项，其随机微分方程对应的生成元满足一个强遍历性条件。」

画出了一个概率分布随时间收缩的示意图。

时间一分一秒地过去，会议室中又出现了三大块写满复杂公式的白板。

「所以...通过这个推算来看，我们未来的路线，本质上稳定丶安全且能耗极低的缓坡」。」

半小时过后，许青舟说完，停下，静静地看着在场的所有人。

伴随着许青舟的声音落下，会议室再度恢复了寂静，所有人都沉浸在白板上的公式上。

整个推算过程非常复杂，在场的主业是物理而非数学。

尤其是，许青舟思维逻辑跳跃很快，很多步骤都是直接写出来的，根本没有计算过程，他们只能自己验算。

陈建峰盯着密密麻麻的微积分和随机过程公式，沉默了近一分钟，他试图找一个切入点进行反驳。

但他发现，从辛几何到随机动力系统...逻辑严密的链条。

这就是一堵数学的铜墙铁壁。

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